基于机器视觉的工业机器人分拣系统设计与技术实现挡车器

1引言

分拣机器人是一种应用范围非常广且技术附加值很高的数字控制装备。随着工业领域中自动化生产越来越普及，机器人被广泛地应用到各种各样的工业化流水线上，完成种类繁多的工作。图1是分拣机器人在进行分拣作业。

图1流水线上的视觉分拣机器人

针对工业生产过程中常见的作业方式，已经开发出各种各样的特种机器人来完成相应工作，例如在电子产品领域中的元器件焊接操作，在工业集装箱领域中的搬运操作，在汽车制造业领域中的喷漆操作，在机械零部件生产领域中的分拣操作等。分工明确化、功能专一化的各类专用工业机器人在减轻工人工作量的同时，也在不断地提高社会生产力水平。

2分拣系统分析

本文研讨的机械工件分拣作业是工业生产流程中一项常见的工作任务，其目的是可以把不同种类的目标物体进行正确的分类处理，也可以用于分拣出有质量缺陷的机械工件[3]。如果用人工操作的方式来完成工业流水线上的分拣作业任务，不论是在分拣速度上还是在分拣成本上，机器人分拣均有明显优势。

虽然工业机器人的特点是可以长时间、高强度的不间断工作，但是采用机器人分拣作业需要克服较多困难。在目前的实际应用中，很多机器人是通过示教方式或是离线编程方式完成一些固定的操作，虽然提高了工业化的总体水平，但是仍然无法适应人们期待的更加智能化的工业生产工作。为了能够实现分拣操作，机器人需要知道待分拣的工件类型以及工件在传送带上运动时的实时位置信息，所以需要给机器人安装图像传感器设备，使其具有获取外部图像信息的能力，增强其自适应性以满足分拣种类繁多的机械零部件要求[4，5]。

3分拣系统设计

首先给出分拣系统的总体设计方案以及各个子系统的实验平台组成；然后构建神经网络分类器对目标机械工件进行识别并且利用均值偏移迭代算法对运动目标进行跟踪；最后阐述了广数机器人分拣策略并且完成分拣实验。

3.1视觉分拣系统构建

图2视觉分拣机器人系统构建示意图

本系统设计基于机器视觉的工业机器人分拣系统总体方案，给出了系统的主要组成部分，包括基于广数机器人的分拣抓取子系统和图像获取分析子系统。采集图像的相机和光学镜头的选取原则基于HALCON软件数据库的摄像机标定实验进行确认。

3.2基于均值偏移的目标工件跟踪

首先介绍了目标跟踪算法中涉及到的颜色特征，着重阐述了直方图后向投影的过程。然后详细地推导了均值偏移迭代算法并结合图示进行迭代过程说明，进而给出算法的基本原理以及实现步骤。最后利用算法完成工件跟踪实验并能够获取目标的实时坐标。

3.3基于神经网络的目标工件识别

首先对目标工件进行图像预处理和特征提取，然后利用图像矩特征完成对神经网络的训练，最后引入算法对基于神经网络的分类器进行性能优化。详细地阐述了识别算法的基本原理以及具体实现步骤，最后通过工件识别实验证实了改进后的神经网络分类器具有较高的识别准确率。

3.4基于工业机器人的目标工件分拣

（1）D-H参数法是Denavit和Hartenberg在1955年提出一种通用的方法。D-H参数法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。基于图像的视觉伺服系统框图参见图3所示。

图3基于图像的视觉伺服系统框图

（2）通过标准D-H参数法，建立工业机器人的运动学模型，分析运动学逆解的求取方法和选取标准。同时详细分析机器人关节转角和末端执行器位置之间的关系，得到基于最优抓取点的分拣策略。最后在视觉分拣实验平台上完成了工件分拣作业。

4技术实践与研讨

4.1技术实现

控制器和工业机器人选用广州数控（广数）工业机器人RB-08，摄像机选用USB照相机实时采集图像信号，信号的采集和监控选用HALCON视觉软件进行实时处理。基于广数机器人分拣运动实质上是根据摄像头采集的连续图像，识别待分拣的目标类型并且跟踪待分拣的目标位置，将上述信息传递给机器人控制器，完成对机械手的关节控制，进而实现分拣操作。

4.2技术探讨

虽取项目研发得一定成果，但仍然存在一些问题。

（1）分拣工作任务对实时性和精确性的要求是非常严格的，虽然本文采用USB相机和HALCON算法可以实现对目标的跟踪并能够获取目标的实时坐标，但为使分拣系统可以在工业流水线上更高效工作，需要在更快速且稳定的目标跟踪算法上进行深入研究。

（2）分拣过程中，传送带上的工件分布是随机的，密度大时要防止漏拍，密度小时要减少等待分拣时间，所以可以尝试从传送带的运动速度控制角度进行研究，得到一种变速度的传送带控制方法，进而提高工件分拣效率。

5结束语

机器人在分拣过程中，目标工件是随着传送带进行运动的，为了实现动态目标抓取任务，研究了图像跟踪相关技术；针对分拣过程中的必要步骤，研究了图像的识别方法；同时针对广数机器人的抓取策略进行了研究与实践。

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